Sim. Desde que sejam respeitadas as seguintes regras:

Caso a compensação ocorra dentro do mesmo mês, não é necessário contrato escrito.

Nos casos de compensação em até 6 meses, o contrato escrito passa a ser obrigatório. Pode ainda, ser pactuado de maneira coletiva entre o sindicato dos empregados e o do empregador, desde que a compensação das horas ocorra dentro do período de 1 ano.

Lembrando que mesmo havendo banco de horas, o limite máximo é de dez horas de trabalho por dia. E as horas não compensadas devem ser pagas pelo empregador.